工業(yè)機(jī)器人通常由五大系統(tǒng)組成：

1、機(jī)械結(jié)構(gòu)組成了機(jī)器人的肉體，并決定了機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)方式和機(jī)構(gòu)特性。通過(guò)優(yōu)化結(jié)構(gòu)和加工工藝，可以減小機(jī)器人的物理誤差。

2、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是機(jī)器人的動(dòng)力系統(tǒng)，用于控制機(jī)器人單軸模組的旋轉(zhuǎn)。

3、控制系統(tǒng)則進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)算法的計(jì)算，并向驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)發(fā)送相應(yīng)指令，相當(dāng)于機(jī)器人的"大腦"，負(fù)責(zé)整體運(yùn)動(dòng)控制。

4、如何通知驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)去執(zhí)行呢？這涉及到驅(qū)動(dòng)部分，目前常用的通信方式是EtherCAT，它具有通信頻率快、方便進(jìn)行高精度規(guī)劃等優(yōu)點(diǎn)。

5、工業(yè)機(jī)器人的人機(jī)交互系統(tǒng)是用于實(shí)現(xiàn)人與機(jī)器人交互的裝置，包括示教器或其他組件，能夠?qū)⑷祟愔噶钷D(zhuǎn)化為電信號(hào)。通常，人機(jī)交互系統(tǒng)是附屬于控制系統(tǒng)打包出售的。

在國(guó)內(nèi)，很多機(jī)器人廠家主要專注于控制系統(tǒng)或驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)，在設(shè)計(jì)上購(gòu)買(mǎi)其他組件來(lái)組裝成完整的工業(yè)機(jī)器人，這樣可以降低研發(fā)成本，也更容易商業(yè)化。而國(guó)外的一些大型機(jī)器人公司通常會(huì)自行研發(fā)這幾個(gè)部分，以降低物料成本并提高機(jī)器人性能。